Robust joint space control of a 6 DOF parallel robot

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorUniversidade Estadual Paulista (UNESP)-
Autor(es): dc.creatorBecerra-Vargas, Mauricio-
Autor(es): dc.creatorBueno, Atila Madureira-
Autor(es): dc.creatorVargas, Otavio Delboni-
Autor(es): dc.creatorBalthazar, José Manoel-
Data de aceite: dc.date.accessioned2025-08-21T19:39:31Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2025-08-21T19:39:31Z-
Data de envio: dc.date.issued2022-04-30-
Data de envio: dc.date.issued2022-04-30-
Data de envio: dc.date.issued2016-10-10-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://dx.doi.org/10.1109/CCA.2016.7588003-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://hdl.handle.net/11449/233006-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/11449/233006-
Descrição: dc.descriptionThe purpose of this study is to apply robust inverse dynamics control for a 6 DOF parallel robot. The implementation is performed considering a simplification of the inverse dynamics control law by assuming the control law matrices as constants, and by using a joint control structure to avoid the forward kinematics calculation. The robust control strategy is applied in the outer loop of the inverse dynamic control to counteract the effects of imperfect compensation due to this simplification. Additionally, the control strategy is designed using the Lyapunov stability theory, and the dynamic model in joint coordinates is briefly presented. Numerical results are shown in order to validate the controller performance.-
Descrição: dc.descriptionUNESP - Univ Estadual Paulista Sorocaba, Av. Três de Março, 511-
Descrição: dc.descriptionUNESP - Univ Estadual Paulista, Bauru, Av. Eng. Luiz Edmundo C. Coube, 14-01-
Descrição: dc.descriptionUNESP - Univ Estadual Paulista Sorocaba, Av. Três de Março, 511-
Descrição: dc.descriptionUNESP - Univ Estadual Paulista, Bauru, Av. Eng. Luiz Edmundo C. Coube, 14-01-
Formato: dc.format1404-1407-
Idioma: dc.languageen-
Relação: dc.relation2016 IEEE Conference on Control Applications, CCA 2016-
???dc.source???: dc.sourceScopus-
Título: dc.titleRobust joint space control of a 6 DOF parallel robot-
Tipo de arquivo: dc.typeaula digital-
Aparece nas coleções:Repositório Institucional - Unesp

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