COORDINACIÓN DE DOS ROBOTS MÓVILES TERRESTRES EN FORMACIÓN LÍDER-SEGUIDOR CON EVASIÓN DE OBSTÁCULOS (Atena Editora)

MACHUCA, JUAN LUIS MATA; ORTEGA, MAURICIO SÁNCHEZ; TORO-SANDOVAL, DAVID ALEJANDRO

COORDINACIÓN DE DOS ROBOTS MÓVILES TERRESTRES EN FORMACIÓN LÍDER-SEGUIDOR CON EVASIÓN DE OBSTÁCULOS (Atena Editora)

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Registro completo de metadados

Metadados	Descrição	Idioma
Autor(es): dc.contributor.author	MACHUCA, JUAN LUIS MATA	-
Autor(es): dc.contributor.author	ORTEGA, MAURICIO SÁNCHEZ	-
Autor(es): dc.contributor.author	TORO-SANDOVAL, DAVID ALEJANDRO	-
Data de aceite: dc.date.accessioned	2022-07-07T12:18:30Z	-
Data de disponibilização: dc.date.available	2022-07-07T12:18:30Z	-
Data de envio: dc.date.issued	2022-07-02	-
Fonte: dc.identifier.uri	http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/705141	-
Resumo: dc.description.abstract	Un aspecto importante en la robótica colaborativa es lograr controlar sistemas de múltiples robots de manera simultánea, haciendo que realicen tareas de forma sincronizada. Para lograr lo anterior, y además que los robots se muevan manteniendo una formación, es necesario abordar el problema a través de técnicas de control cooperativo. Este trabajo describe una metodología para el diseño, implementación y validación de la coordinación de dos robots móviles con ruedas con una formación “líder-seguidor”, donde el robot líder tiene la tarea de seguir una trayectoria predeterminada por un usuario siendo capaz de evadir obstáculos fijos y de enviar al robot seguidor los puntos de ruta alcanzados. Una interfaz gráfica de usuario para monitoreo y control permitirá la selección del punto o trayectoria que el líder deberá seguir hasta alcanzar la posición final, evadiendo los obstáculos en su camino y sin tener una colisión con los bordes del área de trabajo, una vez que el robot líder llegue a este punto y el usuario habilite el movimiento en coordinación del robot seguidor, éste deberá tomar en cuenta su posición y calcular su distancia relativa al líder, y con base en esta información realizar el movimiento en dirección a la posición del robot líder, respetando una distancia de formación entre ellos de manera que el movimiento sea coordinado y no existan colisiones o separaciones dentro de la formación. Al mismo tiempo, con la información proporcionada por el sensor LiDAR se evitarán colisiones con un posible obstáculo presente en el área de trabajo y se conservará el movimiento para llegar al robot líder.	pt_BR
Idioma: dc.language.iso	en	pt_BR
Palavras-chave: dc.subject	FORMACIÓN	pt_BR
Título: dc.title	COORDINACIÓN DE DOS ROBOTS MÓVILES TERRESTRES EN FORMACIÓN LÍDER-SEGUIDOR CON EVASIÓN DE OBSTÁCULOS (Atena Editora)	pt_BR
Tipo de arquivo: dc.type	mapa	pt_BR
Aparece nas coleções:	Livros digitais

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COORDINACIÓN.pdf		1.44 MB	Adobe PDF	/bitstream/capes/705141/1/COORDINACIÓN.pdfDownload

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