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COORDINACIÓN DE DOS ROBOTS MÓVILES TERRESTRES EN FORMACIÓN LÍDER-SEGUIDOR CON EVASIÓN DE OBSTÁCULOS (Atena Editora)
Use este link compartilhar ou citar este material: http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/705141
Registro completo de metadados
| Metadados | Descrição | Idioma |
|---|---|---|
| Autor(es): dc.contributor.author | MACHUCA, JUAN LUIS MATA | - |
| Autor(es): dc.contributor.author | ORTEGA, MAURICIO SÁNCHEZ | - |
| Autor(es): dc.contributor.author | TORO-SANDOVAL, DAVID ALEJANDRO | - |
| Data de aceite: dc.date.accessioned | 2022-07-07T12:18:30Z | - |
| Data de disponibilização: dc.date.available | 2022-07-07T12:18:30Z | - |
| Data de envio: dc.date.issued | 2022-07-02 | - |
| Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/705141 | - |
| Resumo: dc.description.abstract | Un aspecto importante en la robótica colaborativa es lograr controlar sistemas de múltiples robots de manera simultánea, haciendo que realicen tareas de forma sincronizada. Para lograr lo anterior, y además que los robots se muevan manteniendo una formación, es necesario abordar el problema a través de técnicas de control cooperativo. Este trabajo describe una metodología para el diseño, implementación y validación de la coordinación de dos robots móviles con ruedas con una formación “líder-seguidor”, donde el robot líder tiene la tarea de seguir una trayectoria predeterminada por un usuario siendo capaz de evadir obstáculos fijos y de enviar al robot seguidor los puntos de ruta alcanzados. Una interfaz gráfica de usuario para monitoreo y control permitirá la selección del punto o trayectoria que el líder deberá seguir hasta alcanzar la posición final, evadiendo los obstáculos en su camino y sin tener una colisión con los bordes del área de trabajo, una vez que el robot líder llegue a este punto y el usuario habilite el movimiento en coordinación del robot seguidor, éste deberá tomar en cuenta su posición y calcular su distancia relativa al líder, y con base en esta información realizar el movimiento en dirección a la posición del robot líder, respetando una distancia de formación entre ellos de manera que el movimiento sea coordinado y no existan colisiones o separaciones dentro de la formación. Al mismo tiempo, con la información proporcionada por el sensor LiDAR se evitarán colisiones con un posible obstáculo presente en el área de trabajo y se conservará el movimiento para llegar al robot líder. | pt_BR |
| Idioma: dc.language.iso | en | pt_BR |
| Palavras-chave: dc.subject | FORMACIÓN | pt_BR |
| Título: dc.title | COORDINACIÓN DE DOS ROBOTS MÓVILES TERRESTRES EN FORMACIÓN LÍDER-SEGUIDOR CON EVASIÓN DE OBSTÁCULOS (Atena Editora) | pt_BR |
| Tipo de arquivo: dc.type | mapa | pt_BR |
| Aparece nas coleções: | Livros digitais | |
| Arquivos associados: | ||||
|---|---|---|---|---|
| COORDINACIÓN.pdf | 1,44 MB | Adobe PDF | /bitstream/capes/705141/1/COORDINACIÓN.pdfDownload |
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