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Metadados | Descrição | Idioma |
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Autor(es): dc.contributor | Molina, Fabian Andres Lara | - |
Autor(es): dc.contributor | Molina, Fabian Andres Lara | - |
Autor(es): dc.contributor | Camara, Fernando Henrique de Oliveira | - |
Autor(es): dc.contributor | Koroishi, Edson Hideki | - |
Autor(es): dc.creator | Bozon, Victor Renan | - |
Data de aceite: dc.date.accessioned | 2022-02-21T22:06:31Z | - |
Data de disponibilização: dc.date.available | 2022-02-21T22:06:31Z | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-09 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2020-11-09 | - |
Data de envio: dc.date.issued | 2016-10-24 | - |
Fonte completa do material: dc.identifier | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7303 | - |
Fonte: dc.identifier.uri | http://educapes.capes.gov.br/handle/capes/667861 | - |
Descrição: dc.description | This Bachelor Thesis aims at the study the kinematics and dynamics of the Stewart-Gough Platform based on the full dynamic model and analyze the response through computational simulations. Consequently, based on the dynamic model and the simulations, the control project of this parallel manipulator with six degrees of freedom will be executed. The controller used for the position control are designed with the techniques of Linear Quadratic Regulator(LQR) and Computed Torque Control (CTC), which are applied in order to minimize the trajectory tracking error in the workspace. In addition, a proportional derivative controller (PD) with Computed Torque Control torque was projected to evaluate the accuracy of the trajectory tracking compared to the LQR. The simulations has been implemented by using the Matlab/Simulink R○ software to evaluate the performance of the control techniques. | - |
Descrição: dc.description | Este trabalho visa estudar a cinemática e a dinâmica da Plataforma de Stewart-Gough baseado no modelo dinâmico completo e analisar seu comportamento mediante simulações computacionais. Consequentemente, baseado na modelagem e simulação projeta-se o sistema de controle nesse manipulador paralelo que tem seis graus de liberdade. O Controlador utilizado no controle de posição foi projetado utilizando o Regulador Linear Quadrático (LQR), juntamente com o Controle de Torque Computado (CTC), que são aplicados com o objetivo de minimizar o erro de rastreamento de trajetórias no espaço das juntas. Adicionalmente, um controlador Proporcional derivativo (PD) com controle de torque computado foi implementado para avaliar a precisão do rastreamento de trajetória em comparação com o LQR. As simulações foram implementadas no software Matlab/Simulink® para avaliar o desempenho dos controladores. | - |
Formato: dc.format | application/pdf | - |
Idioma: dc.language | pt_BR | - |
Publicador: dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | - |
Publicador: dc.publisher | Cornelio Procopio | - |
Publicador: dc.publisher | Brasil | - |
Publicador: dc.publisher | Engenharia Mecânica | - |
Publicador: dc.publisher | UTFPR | - |
Direitos: dc.rights | openAccess | - |
Palavras-chave: dc.subject | Modelagem | - |
Palavras-chave: dc.subject | Reguladores (Máquinas) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Sistemas de controle inteligente | - |
Palavras-chave: dc.subject | Modelyng | - |
Palavras-chave: dc.subject | Governors (Machinery) | - |
Palavras-chave: dc.subject | Intelligent control systems | - |
Palavras-chave: dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA | - |
Título: dc.title | Modelagem dinâmica e controle de um manipulador paralelo de seis graus de liberdade | - |
Tipo de arquivo: dc.type | livro digital | - |
Aparece nas coleções: | Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT |
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