Análise do desempenho cinemático de um mecanismo planar paralelo sujeito a incertezas

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MetadadosDescriçãoIdioma
Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/9396512408023675-
Autor(es): dc.contributorKoroishi, Edson Hideki-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/9465293262026260-
Autor(es): dc.contributorMolina, Fabian Andres Lara-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/9396512408023675-
Autor(es): dc.contributorNuñez, Israel Jorge Cardenas-
Autor(es): dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/0403736386310534-
Autor(es): dc.creatorProenca, Tyago Fylipe Vieira-
Data de aceite: dc.date.accessioned2022-02-21T21:53:11Z-
Data de disponibilização: dc.date.available2022-02-21T21:53:11Z-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-02-
Data de envio: dc.date.issued2020-11-02-
Data de envio: dc.date.issued2019-12-01-
Fonte completa do material: dc.identifierhttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/5438-
Fonte: dc.identifier.urihttp://educapes.capes.gov.br/handle/capes/662841-
Descrição: dc.descriptionParallel mechanisms are unavoidably subjected to uncertainties. These uncertainties produce a small variation of link lengths and joint position. Therefore, this contribution aims at analyzing the effect of these uncertainties on the kinematic performance of the mechanism. Initially, the complete kinematic model of the mechanism is formulated by considering the uncertainties that are modeled as random variables. Then, the kinematic performance atlases based on workspace size and kinematic dexterity are analyzed including the uncertainties. Finally, the kinematic accuracy is evaluated for several poses within the workspace showing the correspondent relationship with the kinematic performance atlases.-
Descrição: dc.descriptionMecanismos paralelos estão inevitavelmente sujeitos a incertezas. Essas incertezas produzem pequenas variações nos comprimentos dos elos e erros na posição articular das juntas. Portanto, esta contribuição visa analisar o efeito dessas incertezas sobre o desempenho cinemático do mecanismo. Inicialmente, o modelo cinemático completo do mecanismo é formulado considerando as incertezas que são modeladas como variáveis aleatórias. Em seguida, são analisados os Atlas de desempenho cinemático com base no tamanho do espaço de trabalho e da destreza cinemática, incluindo as incertezas. Finalmente, a precisão cinemática é avaliada para várias poses dentro do espaço de trabalho mostrando a relação correspondente com os atos de desempenho cinemático.-
Formato: dc.formatapplication/pdf-
Idioma: dc.languagept_BR-
Publicador: dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paraná-
Publicador: dc.publisherCornelio Procopio-
Publicador: dc.publisherBrasil-
Publicador: dc.publisherPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica-
Publicador: dc.publisherUTFPR-
Direitos: dc.rightsopenAccess-
Palavras-chave: dc.subjectMovimentos mecânicos-
Palavras-chave: dc.subjectCinemática-
Palavras-chave: dc.subjectVariáveis aleatórias-
Palavras-chave: dc.subjectMechanical movements-
Palavras-chave: dc.subjectKinematics-
Palavras-chave: dc.subjectRandom variables-
Palavras-chave: dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA-
Palavras-chave: dc.subjectEngenharia Mecânica-
Título: dc.titleAnálise do desempenho cinemático de um mecanismo planar paralelo sujeito a incertezas-
Tipo de arquivo: dc.typelivro digital-
Aparece nas coleções:Repositorio Institucional da UTFPR - RIUT

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